一种圆管多规格自适应码垛路径规划方法和系统

本发明提供一种圆管多规格自适应码垛路径规划方法和系统，获取待堆叠圆管的重量分布数据和当前堆叠状态数据；应用重量分布数据计算预置搬运装置的抓取压力参数，以得到动态夹持力参数；应用动态夹持力参数对预置搬运装置的夹持力状态进行调节，生成夹持力优化信号；将重量分布数据与当前堆叠状态数据输入至预设的模糊控制器中进行处理，生成路径规划指令；利用夹持力优化信号和路径规划指令控制预置搬运装置对待堆叠圆管进行堆叠，以完成圆管多规格自适应码垛。本发明实现了多规格圆管的自适应抓取与堆叠控制，突破了传统路径规划与夹持力控制的割裂局限，显著提升了重管防滑落、细长管防形变的稳定性，确保了混堆场景下码垛效率与安全性统一。