人工势场法与动态预测的工业移动机器人路径规划方法

本发明涉及工业机器人路径规划技术领域，具体为人工势场法与动态预测的工业移动机器人路径规划方法。本发明首先采集环境点云数据，基于时序差分与欧氏距离区分静态与动态障碍物；利用卡尔曼滤波预测动态障碍物未来位置，并采用密度聚类算法对静态障碍物进行简化；结合目标点、静态障碍物集合及动态障碍物预测结果，构建改进人工势场函数计算引力与斥力；基于机器人运动状态判断潜在碰撞风险，将存在风险的动态障碍物斥力提前纳入势场合成，生成指导运动的最终合力；当检测到陷入局部最优或震荡状态时，执行虚拟引力点脱困策略，直至到达目标点。本发明实现了静态聚类、动态预测与改进势场的融合，提高了复杂动态环境下的避障与路径规划效率。