寿命预测装置、减速器、机器人以及寿命预测方法

本发明提供寿命预测装置、减速器、机器人以及寿命预测方法。寿命预测装置根据减速器的输入转速和输出转速中的至少任意一方以及扭矩传感器的测量值，来计算与挠性轴承和挠性外齿齿轮中的至少任意一方的寿命相关的阈值。然后，在减速器的驱动时间达到了阈值的情况下，寿命预测装置输出警报信号。