一种基于拓扑图的移动机器人自主探索方法

本发明公开了一种基于拓扑图的移动机器人自主探索方法，涉及智能机器人领域。本发明通过引入环境的骨架拓扑结构，利用环境的拓扑引导探索行为，包括增量式骨架提取，骨架拓扑图更新，探索策略有限状态机。本发明很大程度上缓解了BFMs现象的出现，避免复杂的TSP问题求解，以极低的计算消耗实现高效的探索增量式骨架提取；有效引导机器人的探索行为，显著减少无效移动，最大化信息获取，最小化资源消耗。