基于B样条的移动机器人路径规划方法、装置、介质及设备

本申请公开了基于B样条的移动机器人路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：初始化栅格地图，确定各节点位置；构建RRT*算法，并基于节点修剪策略去除RRT*算法生成的冗余点，得到改进的RRT*算法，基于所述改进的RRT*算法对移动机器人进行全局最优路径规划，得到全局最优路径；提取所述全局最优路径中的关键节点，将所述关键节点作为改进的DWA算法的局部目标点，通过改进的DWA算法确定移动机器人最优路径。本申请通过对RRT*算法进行改进，去除冗余点，能够减少计算量，缩短规划路线的距离，使用B样条曲线处理全局最优路径可以使对路线更加平滑。通过改进的RRT*算法对全局最优路径进行优化，能够实现局部动态避障，避免陷入局部最优。