一种机器人球关节用全向编码器及关节姿态计算方法

本发明涉及一种机器人球关节用全向编码器及关节姿态计算方法，其中，全向编码器包括工装本体和三个编码组件，工装本体具有一球形槽，工装本体的外壁上开设有三个开口，三个编码组件均包括滚轴、磁钢和编码器本体，滚轴与工装本体转动连接，三个滚轴两两垂直设置，三个滚轴的一端分别穿过三个开口并与球形关节抵接，三个滚轴的另一端分别与三个磁钢固定连接，三个编码器本体均固定于工装本体上并正对着对应的磁钢设置；球形关节转动，其与滚轴之间的摩擦力驱动滚轴转动，滚轴带动磁钢转动，编码器本体识别磁钢的转动角度，由于三个滚轴两两垂直设置布置，三个编码器本体可测量球形关节沿三轴方向的转动角度，从而可解算球形关节的全向转动姿态。