一种无人机航线安全等级代价值确定方法、设备及介质

本发明提供了一种无人机航线安全等级代价值确定方法、设备及介质，该方法包括：根据目标无人机的每一初始飞行航线上的每一目标栅格与障碍物之间的安全间隔，获取每一初始飞行航线上每一目标栅格对应的栅格安全等级；根据相邻的两个目标栅格对应的栅格安全等级，确定每一目标栅格对应的安全等级变化量；根据每一目标栅格对应的安全等级变化量，得到每一初始飞行航线上每一目标栅格的安全等级代价值。通过对无人机在飞行航线上的每个目标栅格的栅格安全等级的渐变顺序进行分析，得到每个目标栅格的安全等级代价值，以便于后续根据安全等级代价值进行无人机航线的安全规划，使确定出的目标飞行航线的安全性得到了提高，保证了无人机的飞行安全。