基于三维点云航线自动规划的无人机无感安全督查巡检方法及系统

本发明公开基于三维点云航线自动规划的无人机无感安全督查巡检方法及系统，方法包括：采集台账数据；下发无感督查巡检工单；调度最优机场；根据杆塔线路点云数据标注禁飞区和潜在障碍物；构建去程航线；根据巡检工单的巡检类型，构建督查作业区域点航线，若巡检类型为一般督查，则督查作业区域点航线为S形航线，若巡检类型为重点督查，则督查作业区域点航线为环绕航线；按照去程航线的倒序构建返程航线；结合去程航线、督查作业区域点航线和返程航线生成完整的安全督查航线；并进行三维点云碰撞检测，若检测通过，则下发给无人机执行完整的安全督查航线，否则对完整的安全督查航线进行微调，直到检测通过。本发明提高了航线规划的效率和准确性。