一种基于A星算法的移动机器人多任务点位路径规划方法及相关设备

本发明公开了一种基于A星算法的移动机器人多任务点位路径规划方法及相关设备，本方案包括(1)构建环境地图，基于A星算法规划从起始点开始依次达到下一个目标货物点的路径，由此形成包含所有目标货物点的初步路径；(2)针对步骤(1)所规划路径中的每个目标货物点位置，计算出规划路径上针对每个目标货物点的最优停靠点。(3)根据最优停靠点信息、起始点位置和障碍物信息，构建环境地图，再使用A星算法规划从起始点开始依次达到下一个最优停靠点的路径，由此形成整个路径规划。本方案可为移动机器人在进行多点位任务操作时规划一条完整路径，同时该路径能够使得移动机器人的机械臂末端执行器位置误差和功耗最小。