一种基于改进RRT算法的机械臂烟叶采摘路径规划方法

本发明涉及农业机械技术领域，且公开了一种基于改进RRT算法的机械臂烟叶采摘路径规划方法，包括以下步骤：S1、获取自然环境中的烟株图像，并对获取的图像进行标注处理。该基于改进RRT算法的机械臂烟叶采摘路径规划方法，通过点云预处理与八叉树的建模得到的运行环境下，对RRT算法进行改进，并与RRT*和Bi‑RRT算法结合为Guiding Bidirectional RRT*算法；考虑到GBi‑RRT*算法最终获取的路径是折线，选用贪心算法来进行优化以减少路程长度；并选用B样条曲线作为路径平滑方法，该方法不仅提高了机械臂在复杂农田环境中的采摘效率，同时也降低了路径规划的计算成本，与现有的RRT算法相比，本发明能够更快速、准确地生成无碰撞的最优路径，具有显著的实用价值。