介入器械的状态数据获取方法、设备和介质

本发明属于血管介入手术机器人领域，公开了一种介入器械的状态数据获取方法、设备和介质，其中该方法包括构建与真实介入场景相对应的虚拟介入场景；通过控制器生成的控制指令；根据控制指令控制真实介入场景中介入器械的运动，以及获取相应的DSA影像，并基于DSA影像，得到真实介入场景中介入器械的第一状态数据；根据控制指令控制虚拟介入场景中虚拟介入器械的运动，获取虚拟介入器械的第二状态数据；将第一状态数据和第二状态数据进行融合，得到融合状态数据。最终得到的融合状态数据更加准确可靠，有助于医生更精准地掌握介入器械在手术中的状态，提高手术操作的安全性和准确性，为手术风险预判提供更有力的依据。