一种基于无人机和激光雷达的输电线路三维重建方法

本申请提供一种基于无人机和激光雷达的输电线路三维重建方法，包括：根据无人机飞行姿态和线缆走向，动态调整激光雷达扫描视场角和扫描频率，获取线缆不同角度和不同密度的原始点云数据，对获取的原始点云数据进行预处理，去除明显的噪点和离群点，得到初步滤波后的线缆点云数据；在局部切线坐标系下，对每个局部线缆点云段进行点云简化和曲面重建，得到局部线缆三维模型，通过坐标系反变换，将局部线缆三维模型拼接为完整的线缆三维模型，实现线缆的三维精确重建。本发明有效解决了输电线路复杂环境下的精确三维重建问题，提高了线缆检测和维护的效率和精度，在后期进行升级改造或新项目建设时，方便电力人员能够快速掌握线缆信息。