一种多孔径仿生视觉感知与稳持装置及其防抖方法

本发明公开了一种多孔径仿生视觉感知与稳持装置及其防抖方法，该装置包括多孔径视觉感知系统和稳持系统，多孔径视觉感知系统包括可见光相机组、红外相机组、异构计算平台、惯性测量单元、温度传感器；稳持系统包括行星减速电机、对接连杆、正交连杆；本发明通过异构计算平台的将图像中偏移的像素点沿偏移方向移动或重构回原点，恢复原先图像信息，并通过各个行星减速电机控制两个对接连杆和五个正交连杆给偏移角度反向转动一个偏移量，调整回原先方位。本发明可通过可见光与红外融合成像，在复杂且恶劣的环境下获得丰富的视觉信息，稳持装置仿生蛇类颈部多关节、冗余自由度特点，可减小外部环境干扰，从根源上减轻或消成像模糊、信息丢失等问题。