面向水下机器人清洗工作过程中的水下环境视觉感知系统

本发明涉及图像识别技术领域，具体涉及面向水下机器人清洗工作过程中的水下环境视觉感知系统，首先基于污垢区域相对于其他噪声区域的紧密性较高的特点，首先根据每个待识别分割区域中各个局部区域的灰度分布均匀情况以及灰度纹理复杂情况确定纹理紧密性；进一步地根据污垢区域相对于动态变动的水泡、附着的海藻以及动态变动类噪声等干扰因素的通常呈现固定不变的特点，根据水下环境灰度图像中每个待识别分割区域的帧间位置变化情况，确定表征区域干扰可能性的区域摆动程度；进一步地根据纹理紧密性和区域摆动程度综合表征噪声区域可能性，从而根据噪声区域可能性筛选出更加准确的真实污垢区域，使得水下环境污垢识别的准确性更高。