一种基于封闭三岔网格架构的大流量环行穿梭车动态控制方法

本发明公开了一种基于封闭三岔网格架构的大流量环行穿梭车动态控制方法，包括，建立环行穿梭车的道路三岔网格模型，该模型包括均设置有三条线段的分流道岔和合流道岔，分流道岔和合流道岔用于表征岔口，线段表征环行穿梭车的通道；基于三岔网格模型，通过控制系统动态管理穿梭车包括，主控单元根据穿梭车目的地和当前实时交通状况，实时地为穿梭车实时分配所属区域控制单元和当前线段；区域控制单元基于车辆任务目标位置、线段终点和前车车距，根据最近距离动态算法计算车辆最高限制速度；当前车车距突变时，车辆控制单元根据基于自然常数幂运算速度曲线控制方法对线段内车辆的原始控制速度突变进行限幅及补偿，提高了穿梭车运行效率和稳定性。