基于雷达数据和图像数据的目标语义分割方法

本发明公开了一种基于雷达数据和图像数据的目标语义分割方法，包括以下步骤：步骤1、雷达点云数据的预处理：通过雷达传感器获取雷达点云数据，对雷达点云数据进行预处理；步骤2、将预处理后的点云数据进行投影，转换为伪深度图形式；具体包括如下子步骤：步骤2‑1、确定投影平面；步骤2‑2、进行坐标转换；步骤2‑3、投影计算；步骤3、特征交互：将伪深度图形式的雷达数据和输入的图像数据进行特征交互；步骤4、将融合后的多模态特征输入解码器网络，生成语义分割结果。本发明通过结合雷达点云数据和图像数据的优点，提出一种在低光、强光、雨雾等恶劣环境下依然能够保持高精度的语义分割方法。