无人驾驶交通工具的路径搜索方法

本发明提出了一种无人驾驶交通工具的路径搜索方法，其步骤如下：利用图像特征检测算法提取图像的特征点，根据图像的特征点得到关键转折点，并将关键转折点存入起始表中；在寻优路径的两个关键转折点之间进行三次数据扩张，插入虚拟点，以平滑寻优路径；给出按需分配的损失量，并在路径优化中作为目标函数的一部分；根据代价最小原则将目标函数最小化，给出激发式路径搜索算法，得到最优路径。本发明通过全局搜索最优路径，将交通路线规划问题转化为一个优化问题来解决，从而解决了地图老化快、需要不断更新的麻烦，实现了导航定位的抗噪能力增强，并有效躲避障碍物。本发明使用损失估价函数，使路径规划的实时性得以增强，能够有效应对交通突发状况。