基于Bullet引擎的喷涂机械臂的仿真方法及系统

本发明公开了一种基于Bullet引擎的喷涂机械臂的仿真方法及系统，仿真方法包括如下步骤：使用SolidWorks软件结合URDF插件，基于喷涂机械臂模型数据进行三维建模，在喷涂机械臂的关节处建立基本轴、坐标系和设置运动学参数，导出喷涂机械臂的URDF文件；在Bullet引擎基础上，结合正向运动学方程或者逆向运动学方程在仿真环境中实现对喷涂机械臂的运动控制；在Bullet引擎基础上，搭建喷涂机械臂的多种工作场景并添加至喷涂机械臂的模型中；扫描钢结构件并形成点云数据，结合该钢结构件的喷涂工艺参数生成喷涂机械臂的喷涂轨迹，将喷涂轨迹导入仿真环境中的喷涂机械臂模型中进行验证。