一种基于动态规划的机器人摆臂轨迹优化方法

本发明公开了一种基于动态规划的机器人摆臂轨迹优化方法，包括如下步骤：S1、构建中央模式发生器模型，生成节律性摆臂轨迹；S2、获取人形机器人奔跑过程中的姿态状态数据；S3、将节律性摆臂轨迹与姿态状态数据转换为姿态扰动输入向量；S4、评估轨道稳定性指标，并判断是否超出偏离阈值；S5、当偏离阈值时，调用能控周期轨道调整算法生成轨迹修正候选参数；S6、以姿态扰动输入为状态变量构建动态规划模型，搜索输出最优轨迹修正参数；S7、将修正参数反馈至中央模式发生器，生成下一周期摆臂轨迹。本发明通过扰动建模与轨迹反馈调控，实现摆臂动作的稳定性优化与动态自适应控制。