一种带有状态约束与输入时延的移动机器人预设性能的安全跟踪控制方法

本发明涉及一种带有状态约束与输入时延的移动机器人预设性能的安全跟踪控制方法，属于移动机器人智能控制技术领域。针对现有技术存在的控制奇异性、状态超限风险、时延敏感及跟踪性能不可控问题，提出基于类车坐标系的动力学建模方法，结合约束安全参考信号生成机制与Hermite插值平滑技术，构建运动学‑动力学分层控制器。通过设计预设性能函数与势垒Lyapunov函数实现误差动态约束，采用辅助信号补偿输入时延效应，并融合强化学习优化抗干扰策略。本发明有效消除控制奇异性，严格保障状态安全边界，提升时延鲁棒性，实现高精度跟踪误差收敛，适用于复杂环境下移动机器人的安全稳定控制。