一种基于路侧激光雷达的动态车辆实时检测方法及装置

本发明公开了一种基于路侧激光雷达的动态车辆实时检测方法及装置，具体方法包括结合不同时空的点云数据在具有球坐标属性的矩阵中进行静止点滤波和自适应阈值的离群点滤波，在空间直角坐标系中聚簇分割目标点云数据，并根据点云数量特征和范围特征识别车辆目标。降维在平面后，根据车辆L形、I形的特点确定角点和初始主方向，结合初始主方向，以面积准则和轮廓点的距离准则构建设计包围盒的数学模型，迭代寻找最优包围盒。最后创建平面包围盒的线缓冲区，验证是否含有混合噪点。本发明有效地降低了噪声干扰，缓解了外观变化对车辆识别的影响，通过计算自适应滤波阈值和最优求解模型，使算法更加灵活和通用，提高了实时检测车辆的准确率。