一种用于变曲率管件内壁的打磨机器人装置及其使用方法

本发明涉及一种用于变曲率管件内壁的打磨机器人装置及其使用方法，包括末端连续体机构，末端连续体机构包括依次设置的多节打磨装置，相邻的打磨装置之间通过伸缩式万向球铰组件串联成一体，末端连续体机构的尾端通过连接件与位于夹具安装平台旁侧的摆动控制机构连接，且末端连续体机构的尾端与连接件之间也设有伸缩式万向球铰组件；摆动控制机构用于驱动末端连续体机构实现水平方向的摆动，摆动控制机构在X、Y、Z轴上的位置可调。由上述技术方案可知，该打磨机器人的末端连续体机构可以调整曲率和打磨半径，以适应待打磨工件内部的不同曲率要求和半径变化。