网络攻击下基于传感器测量重构的智能汽车横向控制方法

网络攻击下基于传感器测量重构的智能汽车横向控制方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶。构建基于传感器测量重构的模型预测控制MPC控制器，实现对车辆横向运动的精确控制。系统实时监测传感器数据，检测到网络攻击导致传感器数据异常，启动测量重构机制，利用冗余传感器或算法模型对数据进行修正。设计一种下层转矩优化分配控制器，该控制器根据上层MPC控制器输出的期望横摆力矩和车辆状态信息，智能调整四个轮毂电机的输出转矩，以实现对车辆横摆力矩的精确控制，从而减小横向跟踪误差，提高车辆的行驶稳定性和动力学性能。提出横向协同控制规则，通过协调上层MPC控制器与下层转矩优化分配控制器的工作，实现对车辆横向控制的全面优化。