一种考虑汽车转向故障的路径跟踪预设性能容错控制方法

本发明是一种考虑转向执行器故障的汽车有限时间路径跟踪容错控制方法。首先，建立车辆动力学模型和转向执行机构动力学模型，并应用模型预测控制方法设计路径跟踪控制策略，建立上层路径跟踪控制器；之后，基于差动驱动辅助转向原理，结合有限时间收敛的预设性能控制方法和非奇异快速终端滑模控制理论，建立转向执行器故障容错控制器；最后，采用最优控制理论设计转矩分配控制器，通过二次规划求解最优四轮驱动力矩控制量。本发明能够有效补偿转向执行器故障失效带来的影响，显著提高了车辆的安全性和稳定性，为未来智能汽车路径跟踪场景下的转向执行器容错控制提供一套可行的解决方案。