一种自动驾驶车辆转向控制方法、系统、存储介质及车辆

本发明提供了一种自动驾驶车辆转向控制方法、系统、存储介质及车辆，所述方法包括步骤：建立带有主动横向稳定杆的三自由度车辆动力学模型；将所述三自由度车辆动力学模型转换成状态空间方程形式；采用模型预测控制算法，将所述状态空间方程进行离散化处理，并以跟踪期望轨迹和控制量变化最小为控制目标，构建目标函数和约束条件，通过滚动优化求解获得最优控制量，所述最优控制量包括方向盘转角、车辆后轮外倾角和横向稳定杆力矩；根据所述最优控制量，对车辆进行转向控制。实施本发明，可以提升自动驾驶车辆的转向能力，同时提高车辆转向时的侧倾稳定和乘坐舒适性。