一种基于曲率扰动的车辆自适应预瞄路径跟踪方法

本发明属于路径跟踪技术领域，特别涉及一种基于曲率扰动的车辆自适应预瞄路径跟踪方法。本发明在预瞄理论的基础上提出一种基于曲率扰动的自适应预瞄路径跟踪控制方法。首先，将外部扰动添加到状态变量中构造增广线性二次调节问题，降维求解高阶Riccati方程，并经频域响应分析验证预瞄控制器的可行性。其次，设计依据车速和远端预瞄点曲率的预瞄步数自适应调节策略，用以改善车辆预瞄距离。最后，通过硬件在环仿真实验与实车测试表明验证路径跟踪算法在提高路径跟踪精度与改善循迹行驶稳定性的有效性。