一种适用于四舵轮承载平台的分层式横向控制方法

本发明公开一种适用于四舵轮承载平台的分层式横向控制方法，步骤包括：1)基于状态估计量，利用路径跟踪控制器计算车轮转角；2)基于状态估计量，利用力矩决策模块计算四舵轮承载平台车轮附加横摆转矩；3)基于状态估计量，利用车速跟踪控制器计算四舵轮承载平台车轮纵向力矩；4)利用力矩优化分配控制器对纵向力矩、附加横摆转矩进行分配，得到四舵轮承载平台每个车轮的驱动转矩；8)基于车轮转角、每个车轮的驱动转矩，对四舵轮承载平台进行控制。本发明的横摆稳定控制器协调路径跟踪，提高了转弯时的横向稳定性和安全性。