一种自动驾驶路径跟踪与车辆稳定性控制协作方法及系统

本发明公开了一种自动驾驶路径跟踪与车辆稳定性控制协作方法及系统，本发明基于驾驶模式判断模块，确定车辆处于自动驾驶模式还是人工驾驶模式；当车辆处于人工驾驶模式时，由车辆稳定性控制模块和底盘融合控制模块根据驾驶员意图识别，控制车辆的行驶动作；当车辆处于自动驾驶模式时，由自动驾驶模块、极限工况扩展控制安全判断模块、车辆稳定性控制模块、底盘融合控制模块等共同控制车辆的行驶动作当车辆处于自动驾驶模式时，通过自动驾驶路径跟踪与车辆稳定性控制的交互，以及对车辆稳定性控制触发逻辑的改进，在保障安全前提下，在低附着路面换道等原先易触发车辆稳定性控制的场景下，降低稳定性控制触发频次，减轻甚至避免自动驾驶系统退出引发的安全问题。