多自由度线控无人车辆避障路径规划方法

一种多自由度线控无人车辆避障路径规划方法，主要包括以下步骤：基于环境感知信息，对周围存在的障碍物进行分析和处理，建立环境安全边界；在环境安全边界的基础上，基于分级响应的动态窗口轨迹规划，进行速度采样，计算选出最优局部轨迹；在行驶和避障过程中，依据障碍物分布和路况起伏实时信息，动态调整车身姿态，更新速度采样，更新路径规划。该方法能够实时规划最优避障路径，使得无人车在复杂场景下也能快速响应，及时避开潜在碰撞风险；充分利用多自由度线控无人车辆悬挂与车身姿态可调的特性，将车姿调节融入避障策略，提升避障规划轨迹的可行性和车辆执行的稳定性。