一种基于强化学习交互MPC的分布式驱动车辆复合转向控制方法

本发明公开了一种基于强化学习交互MPC的分布式驱动车辆复合转向控制方法，其方法为：第一步、基于MPC的分布式驱动车辆转向控制；第二步、基于强化学习的复合转向控制参数优化；第三步、模块化复合转向系统补偿控制；第四步、复合转向系统冗余控制。有益效果：实现了针对多轴分布式驱动车辆急转工况下精确模型的建立；实现了在急转工况下车辆的最佳稳定性调节，极大降低了侧翻的风险。极大提高了车辆在多变环境下进行急转工况时的操纵稳定性和适应性；提高了车辆转向模式切换时的平顺性；摆脱了对先验故障模型的依赖，实现了对单轮精准而快速的故障定位。