一种重型车辆横摆侧倾集成稳定性控制方法及系统

本发明公开了一种重型车辆横摆侧倾集成稳定性控制方法及系统，其方法包含以下步骤：(1)建立二自由度车辆模型；(2)推导出横摆运动的理想状态信息；(3)建立横摆‑侧倾稳定性控制逻辑；(4)建立横摆稳定性控制方法、侧倾稳定性控制方法、稳定性集成控制控制方法；(5)进行制动力矩分配对车辆进行控制。其系统包括稳定性目标计算模块、稳定性判定模块、集成稳定性控制模块、制动力矩分配模块。本方法及系统同时考虑了车辆在运行过程中的横摆、侧倾失稳风险，能够进行多稳定性目标控制，解决横摆稳定性的控制目标与侧倾稳定性的控制目标存在的耦合冲突，大大提高重型车辆的综合操纵稳定性，提高重型车辆的行驶安全。