适用于四轮独立驱动与主动后轮转向一体化的控制方法

本发明属于车辆稳定性控制领域，具体涉及一种适用于四轮独立驱动与主动后轮转向一体化的控制方法，包括：建立适用于控制器设计的整车动力学模型、结合前后轮侧偏角相平面进行稳定区域划分、理想横摆角速度和理想质心侧偏角设定、前馈与PID反馈的一体化控制器设计和力矩分配等步骤。本发明根据方向盘转角输入，结合车辆的相应参数，计算车辆稳定系数和理想横摆角速度与质心侧偏角，前馈与PID反馈一体化控制器将计算后的后轮转角输入被控车辆，计算出的附加横摆力矩基于踏板信息得到的基础驱动力矩，通过力矩分配将四轮对应的力矩输入至被控车辆，以达到一体化控制的目的，改善车辆操纵稳定性。