一种基于点云特征的自适应贴边路径跟踪与动态避障方法

本发明涉及移动机器人自主导航与路径跟踪技术领域，具体涉及一种基于点云特征的自适应贴边路径跟踪与动态避障方法，通过基于几何特征的墙体点云分割方法，将地面点云和墙体点云分割，解决复杂点云中墙体特征提取不精确问题，方便适应多样化的墙体结构和复杂路沿，开发带前馈补偿的变参数PID控制器，避免在转角处产生振荡或偏离，提升转角跟踪稳定性，设计障碍物尺寸自适应的避障策略，突破传统单一避障模式，通过障碍物的尺寸大小，触发不同的避障机制，以选择计算量更小的路径，节约计算资源，每段路径均经过路径平滑处理，使得路径复位更自然。