基于智能驾驶的路径跟踪控制方法及装置、车辆

本申请涉及智能驾驶技术领域，例如涉及一种基于智能驾驶的路径跟踪控制方法及装置、车辆。控制方法包括：获取车辆的运行状态信息和规划路径信息；基于运行状态信息和规划路径信息构建状态空间；将状态空间输入至强化学习策略模型中，得到基于规划路径信息的车速序列；基于规划路径信息和车速序列，构建并求解控制李雅普诺夫‑障碍函数，得到显式控制律；基于显式控制律，控制车辆运行。本公开利用强化学习算法处理道路曲率、坡度输出全局优化的速度序列。下层则基于速度参考序列和规划路径信息，构建显式控制目标，并利用显式的控制律进行求解，从而生成满足跟踪精度与安全性要求的控制指令，实现车辆在复杂环境下的自主驾驶功能。