一种人工势场技术的无人驾驶压路机集群小半径曲线路径规划方法

本发明涉及无人驾驶压路机技术领域，尤其为一种人工势场技术的无人驾驶压路机集群小半径曲线路径规划方法，包括以下步骤：S1:收集道路环境信息，建立环境模型；S2:在环境模型中设置人工势场函数，定义障碍物和目标点的势场；S3:根据无人驾驶压路机的动力学模型，计算路径规划的控制参数;S4:采用模型预测控制算法，结合人工势场函数，生成最优路径;S5:使用模糊推理系统，根据压路机周围环境的变化实时调整人工势场函数的参数；发明中，针对传统路径规划方法的不足，通过多项技术改进，提高了算法的适应性和实用性。