辅助路径规划方法、系统和装置以及水下导航方法

本发明公开了一种辅助路径规划方法、系统和装置以及水下导航方法，属于水下导航技术领域，所述辅助路径规划方法包括如下步骤：以前视声纳的声纳图像的原点为路径起点、位于前进方向的远端位置为路径终点，将所述路径起点和所述路径终点之间的直线路径作为当前路径；在所述当前路径存在障碍物时，根据最近障碍物的形状计算最近障碍物的两侧的危险距离，在危险距离外设置两个路径点；以两个所述路径点中的一个作为途经点，以所述路径起点和所述途经点之间的直线路径作为第一路径，以所述途径点和所述路径终点之间的直线路径作为第二路径，所述第一路径和所述第二路径为被规划路径。