一种双船举升臂系统协同升沉-横摇补偿方法及系统

本发明提出了一种双船举升臂系统协同升沉‑横摇补偿方法及系统，建立考虑升沉‑横摇耦合运动的双船举升臂系统动力学模型，所述模型包含船体运动引起的扰动项；基于所述动力学模型，生成输入饱和约束与状态约束下的标称轨迹，通过紧缩约束非线性模型预测控制生成期望轨迹；针对实际受扰系统，设计非线性鲁棒模型预测控制器，驱动实际状态跟踪所述期望轨迹；通过终端代价函数与终端约束集保障闭环系统稳定性，实现双船举升臂的协同升沉‑横摇补偿。本发明通过动力学建模、标称轨迹生成、鲁棒控制及稳定性保障，实现双船举升臂协同补偿升沉‑横摇耦合运动，能在五级海况下有效抑制多自由度振荡，提升复杂海况下作业稳定性与精度。