一种多功能葡萄采摘机器人及其葡萄采摘方法

本发明公开了一种多功能葡萄采摘机器人及其葡萄采摘方法，本发明中移动车体驱动旋转装置移动，旋转装置驱动机械臂在水平方向上转动；采摘包装装置中环形导轨由机械臂驱动平移，支撑座与环形导轨构成滑动副；切割机构设于支撑座上，并位于环形导轨的正下方；包装壳固定于支撑座上，并位于切割机构的正下方；水平设置的两个气缸二设于包装壳内，并驱动推板和固定框相向或相背运动，固定框上通过两个弹簧一连接有上下布置的两个热熔器，并位于两个热熔器之间固定有刀片；环形保护壳设于包装壳内，并由升降组件驱动升降，且环形保护壳内设有套袋环环芯和套袋环。本发明能够代替人工实现对葡萄的剪切、包装和收集工作，省时省力，降低了人工成本。