一种采摘机器人定位方法、装置、设备、介质及产品

本申请公开了一种采摘机器人定位方法、装置、设备、介质及产品，涉及农业领域，该方法包括根据各时刻单目相机获取的采摘机器人所处位置的环境图像得到各时刻Apriltag相对于单目相机的位姿；根据各时刻激光雷达获取的采摘机器人所处位置的环境点云数据以及各时刻IMU获取的采摘机器人的加速度和角速度得到采摘机器人各相邻时刻的相对位姿；构建因子图；因子图的节点包括各时刻采摘机器人的全局位姿和Apriltag的全局位姿；因子图的边包括：各时刻Apriltag相对于单目相机的位姿以及采摘机器人目标时间段内各相邻时刻的相对位姿；对因子图进行图优化得到当前时刻采摘机器人的全局位姿，本申请可提高定位结果的准确性。