一种基于自适应26邻域的簇生番茄采摘机器人采摘策略规划方法

本发明涉及番茄采摘领域，具体是一种基于自适应26邻域的簇生番茄采摘机器人采摘策略规划方法，目的是克服上述背景技术中的不足，以有效提高簇生番茄采摘成功率。技术方案包括以下步骤：S1:获取番茄与茎秆信息，通过多任务卷积神经网络、点云处理算法获得番茄三维位姿和茎秆三维位置；S2:簇间采摘规划，通过DBSCAN聚类算法进行簇间采摘序列规划，获取最优采摘簇；S3:簇内采摘规划，根据人工采摘经验、机械采摘经验，建立目标番茄的自适应26邻域，提出簇内采摘序列规划算法；S4:采摘姿态规划，根据番茄和茎秆在自适应26邻域的分布，提出采摘姿态规划算法；S5:逐个采摘簇生番茄。