一种基于Ray-tracing技术的4D毫米波雷达传感器的仿真方法

本发明涉及自动驾驶仿真技术领域，具体为一种基于Ray‑tracing技术的4D毫米波雷达传感器的仿真方法，该方法包括，借助仿真平台的真值感知传感器模型，配置4D毫米波雷达的配置参数，随后在仿真平台中加载4D毫米波雷达的可执行程序，并配置UDP数据发布地址、线束角密度信息；本发明能够构建用于车辆自动驾驶的4D毫米波雷达模型，该模型能够与市场上现有的各类虚拟仿真平台兼容，并且能过UDP以JSON格式向用户提供详尽的目标物信息列表及雷达点云信息。