基于混杂控制的多移动机器人编队跟踪控制方法及系统

基于混杂控制的多移动机器人编队跟踪控制方法及系统，S1、构建协同编队跟踪控制系统，设置N个移动机器人进行领航‑跟随的编队运动。S2、混杂编队跟踪控制器的设计。S3、控制器设计参数和脉冲控制间隔。S4、根据步骤S2中的控制器和S3中的控制参数和脉冲间隔，控制多移动机器人系统完成编队任务。解决了多移动机器人系统编队跟踪控制问题，该方法可适用于仅部分跟随者能获取领航者信息的编队跟踪场景，更适用于包含动态影响的移动机器人模型。