一种基于激光雷达与惯性测量单元融合的移动V2G机器人定位方法、装置和介质

本发明提供了一种基于激光雷达与惯性测量单元融合的移动V2G机器人定位方法、装置和介质，属于移动充电机器人定位技术领域。所述方法包括：机器人通过激光雷达对周围环境进行扫描，获取点云数据，惯性测量单元实时测量机器人的加速度和角速度；对激光雷达获取的点云数据进行处理，估计机器人的相对位姿变化；惯性测量单元根据加速度和角速度，采用积分算法计算机器人的姿态信息；将激光雷达与惯性测量单元的数据进行时间同步和数据对齐；基于激光雷达的定位信息和惯性测量单元提供的姿态信息，采用扩展卡尔曼滤波算法进行定位计算，获取机器人定位。本发明在复杂环境下能够实现厘米级的定位精度，满足机器人精确对接电动汽车放电接口的需求。