一种光伏面板边缘自动生成清理小车路径的方法及系统

本发明涉及局部路径规划技术领域，公开了一种光伏面板边缘自动生成清理小车路径的方法及系统。在待清理光伏面板上设定清理小车的起点，根据起点构建车体坐标系，再采集待清理光伏面板的激光雷达点云数据，将激光雷达点云数据标定至车体坐标系；基于激光雷达点云数据进行线性拟合获取面板边缘数据直线方程；基于起点的起点坐标结合面板边缘数据直线方程标定若干个光伏面板边缘点的坐标，再结合安全距离获取在map坐标系下的若干个路径点，根据若干个路径点构建全局路径，并基于全局路径构建局部frenet路径作为清理小车的局部路径。解决了现有的生成路径导致清理小车与光伏面板的边缘碰撞的问题。