一种基于融合引导的非结构化场景可通过区域检测方法

本发明公开了一种基于融合引导的非结构化场景可通过区域检测方法，包括以下步骤：构建稠密点云；地面分割；动态关键点采样；SAM大模型分割。本发明基于融合引导大模型的设计，通过构建稠密点云以增加待检测目标的点云占比，从而丰富目标的结构信息与语义信息，增强地面分割算法的点云数据质量和有效性。同时，利用动态关键点采样，对点云分割所获得的概率可通过区域生成特征点云，减少点云分割误判对SAM大模型的错误引导。本发明将动态关键点采样生成的特征点云作为先验知识，引导SAM大模型的分割推理，从而有效提升非结构化场景中的可通过区域检测的精度和泛化能力。