用渐进非凸的鲁棒函数对离群值进行抑制协同定位的方法

本发明属于卫星导航领域，公开了用渐进非凸的鲁棒函数对离群值进行抑制协同定位的方法，首先，从车辆所搭载的传感器获取原始数据，在处理后，表示为关于各观测量残差的形式；其次，在因子图算法架构中，利用渐进非凸方法辅助的截断最小二乘(TLS)函数对GNSS伪距双差、GNSS载波双差和车间测距值进行鲁棒估计，并对车辆状态和各观测量权重交替求解；最后，在多次迭代后，当各观测量所对应的权重全部变为0或1时，停止迭代，并输出此时车辆状态的估计结果，作为车辆最终的定位解。本发明无需协额外设备即可检测存在故障的观测量，且运算量与现有方法相比显著降低，适用范围更广，可用性更高。