恒力控制方法和电子设备

本发明提供一种恒力控制方法和电子设备，通过预先在目标曲面上通过示教方式对机器人进行示教，获得示教轨迹。在控制过程中，获得力传感器检测到的连续多个时刻的力数据和力矩，基于力数据和预设目标力得到力差值，根据力差值得到下一时刻最终的位置调整增量，并基于力矩得到下一时刻最终的姿态调整增量。基于力矩对最终的位置调整增量进行修正，基于最终的姿态调整增量、修正后的最终的位置调整增量以及示教轨迹预测得到机器人下一时刻的位置信息和姿态信息。本方案中，基于力矩对位置调整增量进行修正，并结合姿态调整增量以实现针对曲面的恒力控制，保障恒力效果。