一种水下相机成像模型及其设计与标定方法

本发明属于计算机视觉及三维测量技术领域，具体说是一种水下相机成像模型及其设计与标定方法，包括：相机、密封防护罩、密封防护罩玻璃；密封防护罩玻璃为平面结构，玻璃厚度对成像光路造成的影响不可忽略；相机透过密封防护罩前方的密封防护罩玻璃观测水下目标；当给定水下一个目标点D，在密封防护罩前表面关联的中间坐标系下的三维坐标，即可通过该水下相机成像模型获取目标点D对应的成像坐标。本发明提出的水下相机成像模型考虑防护罩内部相机安装一般情况，允许相机光轴与防护罩玻璃不是严格垂直的关系，并且也考虑了防护罩玻璃的厚度，适用范围更广，能够准确计算空间点的成像坐标。