一种变构型轮足复合式底盘及其控制方法

本发明公开了一种变构型轮足复合式底盘及其控制方法，底盘包括底盘框架，底盘框架内依次均匀间隔安装有多根转轴，多根转轴相互平行设置，转轴的两端分别从底盘框架的两侧穿出，转轴从底盘框架的穿出部分上均固定有安装架，安装架上安装有轮臂复合总成，底盘框架内还设有使全部转轴同步转动的变构型总成。本发明能够灵活切换轮驱模式、低质心步态以及常规步态构型，融合了轮式底盘的高效移动与足式机器人的复杂地形适应性，显著提升了底盘的越野性能；实现了整车步态模式下的构型转换，进一步增强了整车对不同地形的适应能力，并大幅增强了其通过性能。