考虑小目标区域识别的光照自适应路面检测方法及系统

本发明公开了考虑小目标区域识别的光照自适应路面检测方法及系统，涉及智能感知技术领域。本发明包括：接收实时图像数据，搭建地平线检测网络，将图像输入网络中得到包含环境元素的上半区图像和包含路面及障碍物的下半区图像；使用上半区图像判断驾驶场景的昼夜状态，使系统根据光照条件自动调节模型参数；使用下半区图像进行语义分割，根据语义掩膜截取具有路面信息量的小分辨率图块；搭建多图块融合决策网络，将图块输入到网络中，网络可自适应地分配各图块特征的权重并对各图块预测概率进行融合决策。本发明将路面检测拓展到了全天候场景，具备更高的实际应用价值，并且本发明攻克了小目标路面区域的识别难点，便于提高路面检测的准确性。